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Quaternionの読み方

Quaternionの値の見方、解釈についてのメモです。

Quaternionはx,y,z,wの4要素を持っており、x,y,zが回転軸に関する変数でzが角度に関する変数になっています。
任意の回転軸をベクトルn、回転量をスカラーθとすると、クォータニオンqは以下のようになります。

q = ( sin(θ/2) nx, sin(θ/2) ny, sin(θ/2) nz, cos(θ/2) )

Unityで1つの座標軸回りに回転させる(2つの座標軸回りの回転量は0に固定)と以下のように変化します。
x軸回りの回転角をプラス方向に増加させる   → Quaternionのxが増加する、wが減少する
x軸回りの回転角をマイナス方向に増加させる → Quaternionのxが増加し、wが-1から増加する(絶対値が減少する)
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